SSH sem senha

Primeira máquina

ssh-keygen -t rsa

O programa lhe perguntará o path e nome do arquivo com a chave, bem como uma senha. Deixe a senha em branco, simplesmente dê "enter" em tudo.
Em seguida o ssh-keygen criará um arquivo /root/.ssh/id_dsa.pub que deve ser copiado para a segunda máquina com o comando scp.
Ex:

scp /root/.ssh/id_dsa.pub 200.226.231.10:/root/

Segunda máquina

Já com o arquivo copiado na segunda máquina crie o arquivo /root/.ssh/authorized_keys2 com o comando touch.

touch /root/.ssh/authorized_keys2

Agora copie a chave para este arquivo com o comando cat

cat id_dsa.pub >> /root/.ssh/authorized_keys2

Pronto agora comandos ssh e scp podem ser dados diretamente para a máquina destino sem a necessidade de senha. Isso é muito útil para fazermos backups automatizados usando scp ou rsync.